立体车库在解决节能省时的调度问题上，始终没有得到有效的优化途径，通过对立体车库进行群控研究，通过单控和群控模式的参数分析，证实群控立体车库的算法实现。对于立体车库的运输载体，堆垛机而言，其下一个运动状态取决于外呼存取车信号和堆垛机实时运动状态。立体车库在单控模式时，接收外呼信号后，堆垛机依次响应。

即响应一次呼叫信号，任务结束后，再响应下一个任务呼叫，单纯按照信号呼叫的时间先后顺序依次响应，没有效率的提高以及路径的优化。当多个堆垛机投入使用时，如果考虑算法上的优化组合，实现群控模式，能有效减少存取车等候时间和能耗，提高立体车库的工作效率。群控立体车库的动态响应，根据不同需要，会采用不同的参数结构组合优化，通常会考虑以下因素。

非变化的动态参数

1）堆垛机不同状态下的运行速度；

2）启停消耗时间；

3）立体车库车位数量和层数。变化的动态参数;

4）外呼信号外呼信号的响应分为两种，存车信号和取车信号。当响应存车信号时，空载堆垛机先降到第一层再升到目标层，任务结束。

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